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1. ROS主从网络设置
为了调试的方便，我们把ROS主节点运行在PC端，执行建图、定位、导航的节点运行在导航计算机上。这时候 PC机和导航计算机组成了一个主、从网络。PC机是主机，导航计算机是从机。
（1） 首先PC机和导航计算机要连接到同一个wifi网络上，并分别设置固定IP。
以我的设置为例：
PC端的系统用户名：lili计算机名：remotePC1 计算机IP：192.168.1.254导航计算机（树莓派3B plus）端的系统用户名：lilibot 计算机名：robot001, 树莓派ip：192.168.1.101（2）树莓派系统与pc机系统的时间同步将设置好树莓派系统和PC机系统 分别安装chrony $ sudo apt-get install chrony 分别安装ntpdate $ sudo apt-get install ntpdate 分别同步时间 $ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com 检测时间是否同步 $ date（3）配置PC机和树莓派的ROS网络
目的是将树莓派作为从机，PC机设置为主机;使用ifconfig命令，查看树莓派和PC机的IP，记为：IP_Robot 和 IP_PC;使用hostname命令，分别查看系统名称，分别记为：Name_Robot 和 Name_PC。设置树莓派： 编辑 ~/.bashrc文件，增加以下两行，将PC机IP设置为主机 export ROS_MASTER_URI=:11311 export ROS_HOSTNAME=IP_Robot编辑/etc/hosts文件，增加以下两行
IP_RobotName_Robot IP_PC NamC_PC以上ip和hostname之间不是空格，要用Tab键输入。
设置PC：编辑 ~/.bashrc文件，增加以下两行，仍然是将PC机IP设置为主机export ROS_MASTER_URI=:11311 export ROS_HOSTNAME=IP_PC编辑/etc/hosts文件，增加以下两行
IP_RobotName_Robot IP_PC NamC_PC重启PC机和树莓派系统后，ROS网络设置生效。这时候运行在树莓派上的节点，也可以在PC端通过 rostopic 命令来查看。
2. ssh免密登录树莓派
ssh是Secure Shell的缩写，是可靠安全的，用于远程登录会话的协议。
在PC机的终端输入以下命令可以登录树莓派，我预先设置的树莓派ip是192.168.1.101,用户名是lilibot：
ssh [email protected]提示输入密码，即可登入系统。接下来设置免密登录。
* 配置SSH公钥——在PC端运行
ssh-keygen* 一直回车选择默认选项，会在~/.ssh 目录下生成id_rsa 和 id_rsa.pub 两个文件。将id_rsa.pub文件远程拷贝到树莓派系统中。
scp ~/.ssh/id_rsa.pub [email protected]:/home/lilibot* 配置导航计算机——远程登录树莓派系统
ssh [email protected] cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys将 id_rsa.pub 的文件内容追加写入到树莓派系统的~/.ssh/authorized_keys 文件，并修改文件权限。这样配置完成后，远程ssh登录树莓派系统，无需密码。
3. ROS组网、ssh免密登录测试ssh免密登录情况如下图所示：
ROS组网测试：
首先在PC机终端运行ros主节点，即roscore
而后在树莓派终端查看rostopic，可以看到：
在树莓派上发布了cmd_vel消息，10hz，x方向线速度和z方向角速度为1;
在pc端也可以看得到cmd_vel消息的内容，说明我们之前的ROS主从网络设置是正确的。
4. 设置roboware软件，实现远程代码部署和调试
* 修改树莓派系统/etc/profile
ssh远程登录以后，执行下面操作
sudo su echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> /etc/profile将ros环境变量信息写入/etc/profile文件
* 远程参数配置
首先在树莓派系统中建立工作空间,用于从PC上远程部署树莓派系统的ros代码
mkdir -p~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws wstool init src启动 RoboWare Studio 后,点击“远程参数配置”按钮,依次配置远程计算机 IP 地址、
远程计算机用户名、本地计算机密钥文件、远程计算机部署路径参数。 这部分的配置，源自roboware studio 使用手册中的远程调试部分。
5. 测试远程代码部署
我们在PC机上安装了ubuntu、ros，但是还没有建立ROS工作空间。接下来我们先以杉川delta2b激光雷达的ros驱动为例子。将其从PC端，远程部署到树莓派端。
* 在PC机建立工作空间catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make将雷达厂商提供的ROS驱动拷贝到我们工作空间下的src目录：
我们打开roboware软件，通过他将代码部署到树莓派上。从那个绿色的小锤子旁边的下拉菜单选择 remote deploy，点击锤子执行。 看到右下角输出栏里的结果“Deploy Finished"。即完成代码部署。
同样，从那个绿色的小锤子旁边的下拉菜单选择 remote debug，点击锤子执行。 等待执行结束，即完成了树莓派系统上的ROS编译。
接下来，在树莓派终端，编辑~/.bashrc文件，增加以下内容， 激活当前的工作空间:
source /home/lilibot/catkin_ws/devel/setup.bash接下来，我们可以在树莓派端，测试激光雷达了。 将delta2b雷达通过usb线接入树莓派。可以看到雷达转动起来。而后在树莓派终端运行以下命令，这个launch文件是官方提供的ros包里自带的。树莓派终端显示重复的“Receive Lidar count 608!”表明雷达启动，并且工作正常。
打开PC机终端，运行rviz软件。添加激光雷达数据。可以看到激光雷达扫描到的环境轮廓。
在PC机上看到的激光雷达数据好了，到此为止，我们已经建立好了树莓派、PC机的软件开发环境，远程调试环境。
雷达传感器也正常工作了。
下一次，我们将构建若干ROS节点，驱动小车运动，计算里程信息。